S7-1500(T)+V90 PN不組態軸工藝對象時轉矩限幅及附加轉矩給定功能的實現
從V90PN固件版本V1.3開始，增加了750附加轉矩報文，可以通過PLC實現V90伺服的附加轉矩給定及轉矩限幅控制。下面給大家介紹一下PLC中不使用工藝對象對V90 PN進行轉矩限幅控制的實現方法。
1.1 概述
在許多實際應用中，不僅需要對軸進行位置及速度控制，有時還會需要對電機的轉矩進行限制，比如在收放卷的應用中採用速度環飽和加轉矩限幅的控制方式。
如果在收放卷應用中使用S7-1500(T) PLC和V90 PN組成的控制系統，為了減少CPU的負荷率可以採用不組態速度軸工藝對象，而直接發送軸的控制字、速度給定、轉矩限幅及附加轉矩給定的控制方式，本文給出了驅動轉矩限幅及附加轉矩給定的具體方法。
1.2 對驅動的要求
V90 PN通過PROFINET總線與S7-1500(T) PLC進行連接，V90 PN需要使用新固件FW V1.3，它支持附加報文750，可在標準報文上增加750附加報文來實現軸的轉矩限幅及附加轉矩給定功能。
1.3 實現方法
1. 組態控制報文
如果使用HSP組態V90 PN，在網絡視圖中為V90 PN驅動配置控制報文，在“報文”處選擇“西門子報文102, PZD-6/10”用於軸的速度控制，在“附加報文”處選擇“附加報文750，PZD 3/1”用於附加轉矩及轉矩限幅控制：
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750報文包含：3個控制字：分別為附加轉矩給定、轉矩上限幅及轉矩下限幅。
2. 編寫軸控製程序
(1) 起動停止軸
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(2) 軸的速度給定
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(3) 軸的附加轉矩給定
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(4) 軸的附加轉矩上限給定
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(5) 軸的附加轉矩下限給定
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注意：轉矩給定及轉矩上下限幅給定4000H代表驅動中的P2003。
3. 可以通過V-Assistant軟件對附加轉矩、轉矩上下限幅給定及轉矩實際值進行監控
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